天地盖纸盒机机器人组装贴合自动化设备机器人SCARA

一套天地盖机器人工作站由视觉对位跟踪贴合机由以下硬件组成：

机器人(SCARA)

传送带

视觉定位系统

编码器

面纸通过自动飞达机构上胶传送到皮带上，皮带运动经过光电传感器最后停在拍照位。机械手收到允许 取料信号后到取料位抓取纸壳。

上位机接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标并发送给机械手。机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。