多目标视觉定位SCARA机器人Delta机器人XYTheta平台定位抓取液晶玻璃大视野视觉定位液晶模组组装液晶板背光板盖板玻璃上料定位抓取系统

液晶玻璃大视野视觉定位抓取应用

一、案例介绍 手机液晶显示模组组装过程中液晶板、背光板、盖板玻璃需要从不同上料位上料，通常料片都放置在托盘上，一个托盘上放置多片料，位置和角度不固定。为保证上料时放置固定位置，进行下一道工序，因此，通过从托盘上抓料前需进行视觉定位。常见的定位方式是将相机固定在抓料的机械手上，每次将相机移动到目标的正上方进行拍照定位。

这种方式对运动控制要求较多，需要示教大量抓取位，且不同的产品示教位置不一样，且对托盘上产品的摆放位置有一定的精度要求。 本案例采用大视野，相机固定方式进行整个托盘拍摄定位方式，运动控制无需示教抓取位，对托盘上产品的位置和角度基本无要求。相较于上述需要示教抓取位的方式操作简便，且运动控制不需要先移动相机到产品正上方，直接发命令拍照后即可得到产品坐标，直接抓取产品，效率上也得到提升。

二、案例说明

三、案例特点

 定位精度：X、Y坐标定位精度0.2mm，角度精度0.1°；

 相机分辨率600万像素，视野范围510*400mm；

 处理耗时: 单次图像定位耗时：小于200ms；  适应不同尺寸的玻璃；

 操作简便，更换产品只需从现有产品参数库中选择并切换即可，支持在线根据产品型号切换软件参数；

四、案例方案可适用场合

 产品的上料抓取和放置应用；

 多目标视觉定位；

 传输带上配合SCARA机器人、Delta机器人、XYTheta平台进行定位抓取。

五、案例现场